Joga, której początki giną w mrokach dziejów, przez setki lat była wiedzą ezoteryczną, dostępną jedynie dla nielicznych. Usystematyzowana i ujęta w zbiorze Jogasutry Ptańdżalego w Jogasutry w II w n.e. zajęła istotne miejsce wśród sześciu klasycznych systemów filozofii indyjskiej, obok samkhji, nimansy, wedanty, njaji i wajśiesziki. Wiek XIX, otwierając Indie na świat Zachodu, uchylił rąbka tajemnicy i sprawił, że joga opuściła Subkontynent i znalazła swe miejsce w każdym niemal zakątku świata. To dzięki wieloletniej i wytrwałej pracy takich nauczycieli-pionierów jak Swami Vivekananda, Sri Aurobindo, Paramahansa Yogananda, Sri Krishnamacharya i wielu innych joga stała się – jak sami mówili – darem Indii dla świata. Swami Sivananda był tym, który w sposób szczególny przyczynił się do tego, by ów dar trafił w ręce każdego człowieka. Jogę umieszczoną w kontekście monistycznej wedanty Śri Śankaraczarii przyjął za podstawowy punkt odniesienia dla swojego niezwykle praktycznego, ale jednocześnie wielopłaszczyznowego systemu, który ujmuje człowieka w całej jego złożoności.